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Coursera: 機器人學一 (Robotics 1)

 with  林沛群
本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
學習目標:
1.瞭解物體在空間中運動的描述方式
2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學
3.瞭解運動軌跡的規劃方式。

Syllabus

物體在空間運動之描述 (一)
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法

物體在空間運動之描述 (二)
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

機械手臂順運動學
1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

機械手臂逆運動學
1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

機械手臂軌跡規劃 (一)
1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

機械手臂軌跡規劃 (二)
1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

手臂軌跡規劃實例
本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

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Cost Free Online Course (Audit)
Pace Upcoming
Subject Robotics
Provider Coursera
Language Chinese
Certificates Paid Certificate Available
Calendar 7 weeks long
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